响尾蛇导弹的叉车,生产的汽车技术有限公司(Vetex),特伦顿,新泽西州,利用独特的车轮设计全方位的运动。

在每个车轮的周长是主轴倾斜一个角度,每个包含一对辊主轴。每个轮子是独立控制;每个轮子移动的速度和方向决定了车辆的轨迹。

两组对立的轮子,称为1型和2型,是放在叉车相反的角落。例如,左前轮和后轮都是1型与辊轮左角,而正确的前轮和左后轮都是2型包含辊轮向右倾斜。

有1型上的辊轮定位在一个角度相反的2型车轮创建一个直角的力,使车辆的平衡。这也是使叉车能够在不同的方向移动。“[力量]速度的任意组合将导致车辆在任何方向移动飞机,”尼古拉斯说Fenelli, Vetex总统。

当所有四个轮子旋转方向相同,响尾蛇导弹将向前或向后移动。一旦1型车轮开始转动方向相反的2型车轮,然而,从侧面叉车将因为创造的力量反对轮运动。还一个完整的360度旋转时右侧车轮都指向相反的方向移动的轮子在左边。

克服障碍

车轮的响尾蛇导弹的独特设计使它爬过障碍,约1/4的车轮直径。自辊在每个轮子的角度,辊能够方法对象的技巧在一个角度和像一个齿齿轮,提升整个轮和障碍。

Fenelli指出,尽管响尾蛇导弹是最适合的操作在一个光滑、平坦的地板上,测试表明它能够在各种不同的环境。“我们已经采取了响尾蛇导弹,驱动通过草地,岩石,步骤,“Fenelli说。他说什么限制了车辆的操作在户外环境中工作表面的能力支持响尾蛇导弹的重量。“如果它下沉,就失去了它的能力,“Fenelli说。当响尾蛇导弹汇3到4英寸深泥开始扭曲和失去侧向运动能力。

响尾蛇导弹的全方位的技术也已被证明能够很好地运行在光滑的表面,如冰和发动机测试细胞的地板。

电子产品提供准确性

准确的独立控制每个轮子的速度和方向是全方位的系统的一个重要方面的功能。根据Fenelli,电子控制提供更多的准确性和可重复性。“编程的灵活性和复杂性的算法,我们可以得到电子远远优于直线液压控制,“Fenelli说。

运动是由响尾蛇导弹的操纵杆传输命令通过CAN总线的四个轮子。每个轮子一个控制器,告诉它的速度、方向移动基于CAN总线信号。

车辆将在哪个方向操纵杆移动;向前推动操纵杆使叉车前进,同时扭转操纵杆逆时针将使车辆逆时针,等等。速度是由多远推操纵杆。“选择一个方向,选择一个位移Fenelli说,“而你选择车辆移动的速度和方向。处理器处理休息。”

Fenelli说这个系统也使得车辆运营商友好。“这是直观的和没有学习曲线斜率,”他说。“在三分钟,你知道如何操作它,在半小时内你精通。”

电子产品帮助车辆的效率和安全性。根据Fenelli,当响尾蛇导弹最初是在90年代中期开发这是第一AC动力电动汽车在美国。再生制动充电电池以及维持刹车的寿命。阻止车辆电保持刹车穿,因为他们从未应用在车辆移动。

一旦响尾蛇导弹感官停下来,一动不动地待了很短的一段时间,处理器的算法能告诉没有意图的运营商将很快再次叉车并自动应用安全制动。系统消除了需要担心经营者下车的叉车和忘记设置停车制动。

实现对其他车辆

Vetex继续构建和服务响尾蛇导弹时,该公司的主要重点是开发和制造机器人移动平台和自定义构建全方位的车辆。“有各种各样的人绝对需要这些功能的项目,“Fenelli说。“没有其他的方式来解决他们的问题。我们帮助他们。”

Fenelli说没有限制什么类型的车辆全方位的系统可以使用。唯一的障碍是车辆的重量。

“我们标准机器人平台的容量为20000磅在四个轮子,“Fenelli说。然而,由于系统的模块化,根据需要可以添加更多的轮子。Fenelli表示,该公司已创建的汽车有四个轮子到16日,甚至创建概念汽车的32个轮子。

“我们在业务解决物料搬运问题,“Fenelli说。“这是没有工作太小了。”